Diary/2019-6-18

Jetson Nano + ROS2

ZED-MINIをJetson Nanoに接続してROSから使う
基本的には，Getting Started with ROS on Jetson Nanoに従って．

まずはJetson Nanoから使えるようにする

https://www.stereolabs.com/blog/getting-started-with-jetson-nano/
まずは，SDKダウンロードページのZED SDK for Jetpack 4.2からSDKをダウンロード

$ chmod 755 ZED_SDK_JP4.2_v2.8.2.run
$ ./ZED_SDK_JP4.2_v2.8.2.run

実行すると，/usr/local/zedとか/usr/local/zed/sampleとかに，あれこれインストールされる．
(途中でsudoのためにパスワードきかれる)

ROSのセットアップ

まず，リポジトリの登録

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

なんかエラー

エラー:9 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease
  公開鍵を利用できないため、以下の署名は検証できませんでした: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
ヒット:17 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-security InRelease

ro2 Err NO_PUBKEY https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/90755148 に同じ問題を解決した人が．

$ sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

httpなのは，ちょっと恐くない...の？と思いつつ．

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

で，アップデートと，ついでにいろいろアップグレードして，

$ sudo apt install ros-melodic-desktop

を実行．

アップグレード: 0 個、新規インストール: 449 個、削除: 0 個、保留: 0 個。
98.2 MB のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 615 MB のディスク容量が消費されます。
続行しますか? [Y/n] y

結構いろいろとインストールされるのね．
コメントによると，ROS Desktop Fullだと2D/3Dシミュレータとかいろいろ入るけど，
ROMと計算パワーの都合から，ros-melodic-desktop，なのだそう．

$ sudo rosdep init 
$ rosdep update

インストールしたROS2使うときには，

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

とかする．.bashrcに書くのは，今度にする．
引き続いて，ZED ROS Wrapperのインストール

$ sudo apt-get install \
  build-essential git cmake libgtest-dev \
  python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools \
  python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool

まあ，すでにインストール済みのものも多いけど．
ROSパッケージ作るためのcatkinのルートディレクトリとソースディレクトリ作って，

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src 
$ cd ~/catkin_ws/

空プロジェクトを作る

$ catkin_make

catkin環境を使うためには，

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

とする．
いよいよ，ZEDランタイムのビルド．

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git

依存関係の解析が，

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

で，できるらしい．で，

$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

としてビルド．

$ roslaunch zed_display_rviz display_zedm.launch

で実行できる．

打合せ

というかデバッグさせてもらいに外出．
協調動作は難しい，という話だった．次は気をつけよう...