!Roombaの遠隔制御
Roombaの遠隔制御をするべくシリアル端子をBluetoothアダプタへ接続
http://orientalrobotics.blogspot.com/2011/01/friskroomba.html
とか
http://www.irobot.lv/uploaded_files/File/iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdf
とかを参考に．
ちなみに，シリアル-Bluetoothアダプタである[Parani-ESD200|http://intersolutionmarketing.jp/products/parani_esd.html]は，
出荷時のデフォルトモードであるMode0ではATコマンドしかうけつけない(設定ツール用モードという理解でいい？)ので，
Mode3の誰でも接続できるBluetoothアダプタとして使えるようにしなければいけない．
マニュアルみると，ボタンとかついたスタータキットが紹介されているけど
要はPCにシリアルで接続して設定ツールでモード設定すればいいよう．
というわけで，秋月の[FT232RL|http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-01977/]でサクッとPCにつないで設定．うーん，Parani-ESD200便利だな．
予備で買ったもう1つはMode3に設定しておいて，ちょっとした治具用にキープしておこうかな．